12月11日，中国平煤神马控股集团帘子布公司原丝一厂12系列细旦丝检修现场，一个清理机器人20多分钟就把反应器清理干净。现场职工交口称赞。
“有了这个反应器清理机器人，不仅降低检修工的劳动强度，保护职工的身体健康，工作效率也提高10多倍，给检修工作带来了便利。”机器人发明者、原丝一厂聚合技术员杨昆铭说。
该公司的原丝系列设备每到一个周期就要进行一次大型检修。检修过程中清理反应器是安全风险大、耗时费力、又脏又累的一项工作。反应器为U型卧式圆筒槽，属于有限作业空间。在清理时，检修工需要佩戴专用防护服、防尘口罩、护目镜、护肘、护膝等，全程趴着作业两三个小时。
杨昆铭开始琢磨如何改变这一清理方式。“刚开始，想设计一款手动机器人，但仍需检修工进入反应器操作。后来，想到能不能设计一个全自动无线机器人，来替代人工进行清理。”杨昆铭说。
有了想法后，杨昆铭着手设计机器人，从实际工作出发寻找“金点子”。从创意到研发，他无数次画设计图，多次自费购买配件，反复打磨零件，自行组装调试。就这样，机器人有了雏形。
为了测试机器人的效果，他带领攻关小组的杨鑫宇和王震，用废弃的铁皮桶箍了一个模拟的“反应器”，进行模拟操作。
“一开始，为了打磨效果好，机器人转速较大，控制器频繁烧毁。后来，我们在机器人上装了一个电流表，测试转速达到600转/分钟时，控制器完好，解决了这一问题。”杨昆铭说。
在测试过程中，遇到的最大难题就是打磨刷的选配和调试。最初选用的是三叶型打磨刷和拱形打磨刷，但在实验中发现这样的打磨刷没有伸缩性，力度小，打磨不掉铜沫;力度大，反应器内壁受损。
通过在模拟测试中不断调整方案，他们最后给机器人定制了“一字型”打磨刷，既能实现360度自由旋转，保证打磨不留死角，又不会损伤反应器内壁。
经过一个多月的模拟，杨昆铭团队根据测试的结果，一点点对机器人进行改进，让它和反应器越来越合拍，终于成了“成熟”的产品。
他们还在机器人上安装了摄像头，实时监控机器人在反应器内打磨的效果，对没有清理干净的位置进行二次打磨。
